L4级及以下的自动驾驶技术，是在一定的区域范围内实现自动驾驶，这个区域成为“设计运行范围”。L5级的自动驾驶可在任何区域、道路上行驶。
在工信部发布的《GBT 汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准中，设计运行范围（Operational Design Domain，ODD：自动驾驶系统功能设定的运行条件）是指：驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
简单来说，ODD就是要限定在哪些区域是能够自动驾驶的，离开了这些区域，自动驾驶就不能保证正常工作。任何一台自动驾驶车辆，都必须有一定限定的区域。比如，某种自动驾驶系统只能在高速上使用，它可以自动保持车道、自动超车、自动跟车、自动让行、自动通过ETC、自动上下匝道等，但到了城市里该系统就无法完全自动驾驶。同时，要确保自动驾驶测试和验证是完整的，至少需要确保ODD所有方面已经通过确保系统安全运行，或通过确保系统能够识别超出ODD 的范围。
SAE J2980标准中推荐使用六大要素构建运行设计域，包括位置（公路、乡村道路、城市道路、交叉口、土路、越野、停车场、车道、维修车库），道路状况（道路摩擦：干、冰、雪、湿、裂、坡度、道路宽度），驾驶操作（启动、停车、向前行驶、向后行驶、直行、转弯、避开车道、变道、关闭），车辆状态（滑行、爬行、加速、减速、驻车、停止、碰撞），其他考虑因素（侧风，即将来临的交通，施工区域，事故场景，交通堵塞，行人），其他车辆特征（其他车辆系统的状态：故障代码、拖车、重载、启动关闭/打开、远程车辆启动、其他技术）。
NHTSA（美国高速公路安全管理局）在《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》中采用六大要素构建设计运行域，包括基础设施、驾驶操作限制、周边物体、互联、环境条件、区域。
①基础设施
道路类型：分隔公路、不分隔公路、主干道、城市、农村、停车场、多车道、单车道、高载客量车辆（HOV）车道、入口/出口匝道、紧急疏散路线、单向、转弯专用车道、私家路、双向车道、交叉口（信号灯、掉头、四向/双向停车、环岛、合并车道、转弯专用车道、人行横道、收费广场、铁路穿越）。道路表面：沥青、混凝土、混合料、格栅、砖、泥土、砾石、刮过的道路、部分堵塞、减速带、坑洼、草地。道路边缘：标记线、临时标记线、路肩（铺砌或砾石）、路肩（草）、混凝土护栏、格栅、栏杆、路缘、锥体。道路几何：直线、弯道、山丘、侧峰、拐角（常规、死角）、负障碍物、车道宽度。
②驾驶操作限制
速度限制：最低和最高限速（绝对、相对于限速、相对于周围交通。交通条件：最小交通量、正常交通量、保险杠到保险杠/高峰时间交通量、交通条件变化，事故、应急车辆、施工、封闭道路、特殊事件）。
③周边物体
标志标牌：标志（例如，停车、让行、行人、铁路、学校区域等）、交通信号（闪光、学校区域、消防部门区域等）、人行横道、铁路交叉口、停止的公共汽车、施工标志、急救信号、遇险信号、道路用户信号、手势信号。道路使用者：车辆类型（轿车、轻型卡车、大型卡车、公共汽车、摩托车、宽载、应急车辆、施工设备、马车/四轮马车）、停车车辆、移动车辆（手动、自动）、行人、自行车手。非道路使用者障碍物/物体：动物（如狗、鹿等）、购物车、碎片（如轮胎碎片、垃圾、梯子）、施工设备、行人、自行车手。
④互联
车辆：V2V通信（如C-V2X/DSRC、Wi-Fi）、应急车辆。交通密集信息：众包数据和V2I。远程车队管理系统：车辆由可执行远程操作的操作中心支持。设施传感器等：工作区警报、易受伤害的道路使用者、路线和事件管理、GPS、三维高清地图、坑洞位置、天气数据、云端数据等。
⑤环境条件
天气：风、雨、雪、雨夹雪、温度。在高速公路上，小雨或小雪可使平均速度降低3%至13%。大雨会使平均速度降低3%到16%。在大雪中，高速公路的平均速度会下降5%到40%。小雨时自由流速度可降低2%至13%，大雨时可降低6%至17%。雪会导致自由流速度降低5%至64%。降雨期间，速度变化可降低25%。天气导致的路面条件：积水、道路被淹、道路结冰、道路积雪。洪水导致车道浸没，积雪和风吹碎屑导致车道阻塞，可能导致通行能力降低。由于危险条件（如大风中的大型卡车）造成的道路封闭和通行限制也会降低道路通行能力。颗粒物：雾、烟、烟雾、灰尘/污垢、泥。低能见度可导致速度降低10%至12%。雾和强降水以及风吹雪、灰尘和烟雾会缩短能见度距离。低能见度条件会导致速度差异增大，从而增加碰撞风险。光照：白天（太阳：头顶、后照灯和前照灯）、黎明、黄昏、夜晚、路灯、前照灯（常规和远光）、迎面而来的车辆灯光（头顶照明、后照灯和前照灯）。
⑥区域
地理围栏：中央商务区、校园和退休社区。交通管控区域：可能包括临时车道封闭、动态交通标志、可变限速、临时或不存在的车道标志、人工引导交通、装卸区。学校区域：动态限速、不稳定的行人和车辆行为。国家/州：任何法律、监管、执法、侵权或其他考虑因素（例如，跟踪距离、许可等）。干扰区域：隧道、停车场、茂密的树叶、高层建筑和大气条件限制的GPS。
2020年8月，英国标准协会BSI发布 PAS1883 标准《Operational Design Domain (ODD) taxonomy for an automated driving system (ADS)–Specification》，采用三大要素构建设计运行域，包括景观（区域、可行驶区域、交叉口、特殊结构、固定道路结构、临时道路结构），环境条件（天气、微粒、照明、互联），动态元素（交通、目标车辆）。
（1）景观
区域：a、地理围栏区；b、交通管理区；c、学校区域；d、国家或区域；e、干扰区，例如茂密的树叶或高层建筑导致的定位信号丢失。
可行驶区域：a、可行驶区域类型；b、可驾驶区域几何结构；c、可行驶区域车道规格；d、可行驶区域标志；e、可驾驶区域边缘；f、可驾驶区域表面。
可行驶区域类型：高速公路、放射状道路（A道路是高密度交通道路，将高速公路连接到分配道路或城市中心）、分配道路（B道路将A道路与次要道路或地方道路连接起来，通常具有低至中等通行能力）、次要道路（次要道路或地方道路为居民区和其他地方发展提供通道）、支路、停车场、共享空间；
可驾驶区域几何结构：水平面（直线和曲线）；横切面（分割、不可分割、行人路、边缘障碍物、不同类型的车道）；纵向平面（上坡：正坡度、下坡-负坡度、水平面）。
可行驶区域车道规格：车道尺寸、车道标志、车道类型（公交车道、交通车道、自行车道、有轨电车车道、应急车道或其他专用车道）、车道数、行驶方向。
可行驶区域标志：信息标志、监管标志、警告标志。可驾驶区域边缘：标记线、路肩（铺砌或砾石）、路肩（草）、固体屏障（例如格栅、轨道、路缘、锥体）、临时标记线、没有。
可驾驶区域表面：可行驶区域表面类型（松散如砾石、泥土、沙子、分段式如混凝土板、花岗岩、鹅卵）、均匀如沥青、可驾驶区域表面特征（包括交通和天气造成的损坏，分类为裂缝、坑洞、车辙或隆起）、可行驶区域引起的路面状况（结冰、淹没的道路、海市蜃楼、可行驶区域的积雪、死水、湿路、表面污染）。
交叉口：环形交叉口、交叉口（T型交叉口、Y形交叉口、十字交叉口、交错交叉口、立体交叉口）。
特殊结构：自动访问控制、桥梁、行人过路处、铁路道口、隧道、收费广场。
固定道路结构：建筑物、街灯、街道设施（例如护柱）、植被。
临时道路结构：施工现场绕道、垃圾收集、道路工程、道路标志。
（2）环境条件
天气：风、降雨、降雪。
微粒：海洋（仅沿海地区）、非沉淀水滴或冰晶（即，雾/雾）、沙尘、烟雾和污染、火山灰。
照明：白天、夜间或低环境照明条件、云、人工照明（可能是路灯或迎面而来的车辆灯）。
互联网：V2X。
（3）动态元素
交通实体密度、交通量、流量、实体类型、特殊车辆（如救护车或警察车辆）、目标车辆等。
参考：吴冬升 一文详解自动驾驶的运行设计域（ODD）
（作者：河北交通职业技术学院教授 刘志忠）
